Роботны ерлештирюв-еринде олып кече, амма керчек истисал муитине ернинъ ишлетильмеси киби факторлар тесир этелер, бу исе роботнынъ бир чокъ турушларыны сынъырлай. Бу исе, керчек иш вакътында санайы роботынынъ титревлерине ве ер денъиштирювине къолайлыкънен кетире биле, сонъунда исе оны озь лейхалаштырылгъан сурьатынен чалышмагъа маниа ола. Шунынъ ичюн -еринде монтаждан сонъ ве санайы роботыны керчек истисалгъа къоймаздан эвель еринде хаталарны тюзетмек ве калибровка япмакъ пек муимдир. Хусусан, хаталар тюзетюв иши эсасен ашагъыдаки эки тарафны къаврап ала:
1. Санаий роботнынъ эр бир кошесини сыфырламакъ: Робот заводдан чыкъкъан сонъ, онынъ кошелери сыфырланмамакъ мумкюн. Эгер бойле робот догърудан-догъру истисалгъа къоюлса, эр бир кошенинъ агъырлыкъ меркези темель нокътасына догъру бекленильмей биле, бу исе истисал вакътында эгильмеге себеп ола биле. Бу тек нормаль санайы истисалына тесир этмей, ишчилернинъ омюрини де хавф астына къоя биле. Онынъ ичюн санайы роботынынъ эр бир кошесини сыфырламакъ пек муимдир. Адет узьре, санайы роботларында эр бир кошеде сыфыр-къайтарув маркерлери ола. Эр бир кошени тек бу ерине къайтармакъ онынъ сыфырлангъаныны косьтере. Бундан да гъайры, роботнынъ таянчында, адет узьре, эр бир кошенинъ пейда олувыны ве алты коше ичюн уйгъун кошелерни косьтерген маркерлер бар; булар - хаталар тапув вакътында муим истинадендир. Лякин конкрет хаталар тапмакъ ичюн сайт муитине ве огюнде тургъан вазифеге эсасланып талиль этмек керек. Меселя, хаталар тапув хадимлери акъылгъа сыгъгъан сыфырлав «маршрутыны» планлаштыра билелер, сонъра роботны эр бир нокътагъа сыралы суретте авуштырмакъ ичюн огретюв кулоныны къуллана билелер, керекли малюматны язып алалар ве, ниает, озь калибровка теджрибесини текрарлангъан теджрибелернен бирлештирелер, санайы роботынынъ эр бир кошесини санайы роботынынъ истисал талапларына коре сыфыргъа къайтаралар.
2. Сигнал ишлемеси Санаий роботларнынъ хаталарыны тюзетюв Земаневий, мукеммеллештирильген санайы роботлары суний интеллект ярдымынен белли бир принциплер ве ёлланмаларгъа коре автоматик суретте чалышмакъ мумкюнлер. Меселя, олар къабул этильген сигналларгъа эсасланып, сигнал эмирлери косьтерген траекторияны битире билелер ве бойлеликнен янъы муитке тез уйып ола. Санаий робот системалары айрыджа къулланылмай; истисал вакътында оларны башкъа периферия махсулатларына багъламакъ керек. Бу периферия алетлеринден кельген сигналлар CC-линк вастасынен санайы робот системасынынъ сигналларынен багъланмакъ керек. Шунынъ ичюн санайы роботларыны сигналларны ишлемек ве оларны тюзетмек монтаждан сонъ ве оларны керчек истисалгъа кирсетмезден эвель энъ муим адымдыр. Хусусан, хаталар тапув вакътында CC-багъланты параметрлерини конфигурация этмек керек. Лякин шуны къайд этмек муим ки, низамлав хадимлери тарафындан къоюлгъан CC-багъланув сигналлары ПКК моделине, баш станциягъа, къул станциясына ве станция малюматларына келишмек керек. Сигналнынъ параметрлери биткен сонъ, ПЛК программалаштырув вакътында бутюн сигналларны къайд этмек ве оларгъа фикир бильдирмек керек. Тек бойле сигналны тюзеткен сонъ санайы роботыны ресмий суретте истисалгъа къоймакъ мумкюн.
