Санаий роботлаштырылгъан силяларнынъ ички ве тышкъы тарафлары

Санаий роботлаштырылгъан силяларнынъ ички ве тышкъы тарафлары

Санаий муитлерде ерлештирильген автоматлаштырылгъан эксплуатацион донатма оларакъ, санайы робот къолу учь ве даа чокъ программалангъан арекет кошелеринен донатылгъан.

О, алетлернинъ я да заготовкаларнынъ ер денъиштирювини япмакъ ичюн, кьайнакьлав, акъызма боялав, паллетизация, станокларны юклев/бошатувы ве джыйыштырув киби истисал процедураларыны беджермеге имкян бере.

1. Санаий робот силялары ве ишбирлик роботлары арасындаки фаркълар .

Санаий робот къоллары . юксек сурьат, агъыр файдалы юк ве токътамайып кутьлевий истисал ичюн махсус япылгъан тез иш сурьатлары ве кучьлю урулма кучюни косьтере. Оларны инсан ве машиналарны айырмакъ ичюн хавфсызлыкъ къорчалайыджылары къораларынен сармакъ керек, бу исе инсан-роботларнынъ якъын ишбирлигини мумкюн этмей.

Ишбирлик роботлары юксек сезиджиликке малик чарпышмаларны тапкъан ичине къоюлгъан-къувет датчиклеринен донатылгъан, олар ишчилернен багълангъанда деръал токътайджакълар. Компромиссли сурьат ве файдалы юк ташымакъ къабилиетине бакъмадан, олар, адет узьре, хавфсызлыкъ панджаларыны талап этмейлер ве бир иш станциясында операторларнен берабер чалышмакъ мумкюнлер.

2. Ишнинъ параметрлериндеки фаркълар .

Санаий робот къолларынынъ имтиязлары: юксек иш сурьаты, агъыр файдалы юк ве узун ёл, юксек-интенсивликте токътамайып кутьлевий истисал япмакъ ичюн келише.

Ишбирлик роботларынынъ имтиязлары: енгиль ве эгильмели къурулыш, лякин сурьат ве максималь файдалы юк джеэтинден сынъырлы, тек енгиль ве кичик заготовкаларны ишлемек ичюн къулланыла.

3. Къулланылгъан истисал сценарийлери .

Санаий робот къоллары .: юксек-девирли ве агъыр-юк джерьянлары, шу джумледен агъыр материалларны кьайнакьлав, паллетлештирюв, штамплав ве машиналарнен бакъув.

Ишбирликте чалышкъан роботлар .: кичик-детальлерни джыймакъ, тешкермек, джылтыратмакъ, енгиль ишлетмек ве кичик партиялар ве чешит махсулат чешитлеринен эгильмели истисал.

Санаий робот къолларында сериялы звено къурулышы бар. Ерге къатты таянч къоюлгъан, онынъ бир къач механик звенолары ве айланма бирикмелери уджу-уджу -уджуна багълангъан, олар бутюн ёл бою билекке ве удж алетнинъ фланецине къадар узана. Базардаки робот къолларынынъ буюк эксериети бу сериялы дизайнны къабул этелер; аз сайыда параллель роботлар бар, амма оларнынъ къулланув сценарийлери сынъырлы, олар акъкъында сонъра кенишлетиледжемиз. Эр бир бирлешме мустакъиль идаре этильген бир арекет кошеси- не келише, стандарт моделлер исе J1-ден J6-гъадже бельгиленген алты кошенен донатылгъан.

Алты коше эки группагъа болюне: Биринджи учь коше J1 (негиз), J2 (омуз) ве J3 (тирсек) ерлештирюв кошелеридир. J1 бутюн къолны солгъа ве сагъгъа айландыра, J2 ашагъы къолны огге ве арткъа саллай, J3 исе юкъары къолны котерип тюшюре. Тандемде чалышып, олар билекни иш конверти ичиндеки эр бир ерине авуштыра билелер.

Къалгъан учь коше J4, J5 ве J6 ориентация кошелери оларакъ билекнинъ ичинде интеграциялангъан. Олар сонъки алетни эр анги кошеден заготовкаларнен тегизлемек ичюн дёгюп, эгип ве бурып олурлар.

Садедже: учь ось алетнинъ ерлешкен ерини бельгилей, къалгъан учю исе онынъ турушыны ерлештире. Алты коше алетни космоста эр бир нокътада ве эр бир кошеде сербест ерлештирмек ве ёнелиш этмек ичюн керек олгъан энъ аз конфигурацияны ифаде эте, шунынъ ичюн де алты-кошели робот къоллары завод автоматизациясы ичюн эсас чезимдир.

Алты-кошели робот къоллары, ишбирлик роботлары ве паллетлештирюв роботлары киби моделлернинъ категорияларыны тарлаштыргъан сонъ, эр бир моделнинъ амелийлигини къыймет кесмек ичюн эсас истинад оларакъ спецификация листлери хызмет этелер. Истесалджылар тарафындан берильген номиналь параметрлер эксериетле идеаль иш шараитлеринде эльде этильген оптимал къыйметлердир, олар чокъ вакъыт тенкъидий иш сынъырлавларыны гизлейлер ве къолайлыкънен янълыш моделлерни сечип алувгъа кетире билелер.

Робот къолларынынъ чалышув перформансыны беш эсас параметр догърудан-догъру бельгилей: номиналь файдалы юк, иш радиусы, текрар ерлештирювнинъ догърулыгъы, девир вакъты ве сербестлик дереджелери (кошелернинъ сайысы). Къайд этмек керек ки, файдалы юк ве иш радиусы бири-бирини сынъырлайлар; эр бир параметрни айрыджа къыймет кесмек ерине эр тарафлама умумий къыймет кесюв керек.

1. Файдалы юк .

стандарт еткизювнен номиналь сурьатнен чалышкъанда, чалышув кейфиетини бозмайып я да хызмет омюрини джоймайып.Модельни сечип алгъанда къачынмакъ керек олгъан эсас тузакълар

Тек эсапламанъО, робот къолу заготовканынъ озюнинъ агъырлыгъыны кеч тургъун суретте ташымакъ мумкюн олгъан энъ буюк юк агъырлыгъыны бильдире; -Arm Tooling (EOAT) умумий агъырлыгъыны къошмакъ керек, шу джумледен туткъычлар, вакуумлы соргъулар, тез-денъиштирюв алетлери, датчиклер ве кабельлер киби аксессуарлар.

Эки эсас критерий .

 

Номиналь файдалы юк стандарт юкнинъ агъырлыкъ меркезине ве монтаж офсет месафесине эсасланып бельгилене. Даа агъыр алетлер я да агъырлыкъ меркезининъ кочюрильмеси керчек юк юклемек къабилиетини эксильтеджек. Тек реклама этильген номиналь файдалы юкнинъ къыйметине ишанмакъ ерине, эр вакъыт файдалы юкнинъ-етмек эгрисини тешкеринъиз.

 Модельни сечип алгъанда, тезлештирюв ве явашлав вакътында инерциягъа къаршы турмакъ ве келеджектеки алетлернинъ янъыланмаларыны ерлештирмек ичюн, 20%-ден 30%-ке къадар хавфсызлыкъ сынъыры сакъланмакъ керек. Тек тек иш талапларына джевап берген файдалы юк ольчюсиз спецификацияны косьтере.

2. Максималь етмек .

О, робот къолу таянчынынъ ортасындан алет фланецине къадар энъ буюк догъру-сызыкълы месафе демектир, бу исе эффектив иш зарфыны бельгилей. Онынъ иш мейданлыгъы мунтазам бир саа дегиль; корь зоналар базанынъ устюнде ве тюбюнде бар, базагъа якъын ерлерде исе мучелернинъ харекетлилиги сонъ дередже зайыф.

Модель сечип алув акъкъында ёлланма .

Модельни тек максималь еткизювге эсасланып сечип алма. Иш конвертини джыйма-ве-ерлештирюв ерлерине, алетлернинъ ерлештирильмесине ве материалнынъ кириш/чыкъыш нокъталарына коре тешкеринъиз. Сонъки алетлер иш радиусыны узата биле, лякин бирлешкен айланув кошелери эффектив иш диапазоныны кичиклештиреджек. Узакъкъа етмек агрегатнынъ файдалы юкнинъ алчакъ къабилиетине ве ернинъ буюк ерлешювине келише, чюнки бу параметрлер бири-бирини сынъырлайлар.

3. Текрарлангъан ерлештирювнинъ догърулыгъы ве мутлакъ ерлештирювнинъ догърулыгъы

Текрарлав ерлештирювнинъ догърулыгъы .

Робот къолунынъ эльнен огретильген нишан нокъталарына дефаларджа къайткъан консистенциясы, адет узьре ±0,0Х мм. О, истисалджылар тарафындан айрыджа къайд этильген ве тургъун арекет траекториялары олгъан чалышув сценарийлерининъ чокъусы ичюн келишкен эсас реклама параметридир.

Мутлакъ ерлештирюв догърулыгъы .

САПР ресимлеринден, офлайн программалаштырув программаларындан я да корюв системаларындан мейдангъа кельген огретильмеген координаталаргъа робот къолунынъ догърулыгъы. Бу догърулыкъ къыймети текрарлангъан ерлештирюв догърулыгъындан чокъ эксиктир ве махсулатнынъ характеристикаларында сийрек къайд этиле. О, офлайн программалаштырув, корюв интеграциясы ве роботларнынъ бири-бирини денъиштирюв къулланмалары ичюн тенкъидий эсас параметр оларакъ хызмет эте.

Кенъ даркъалгъан янълыш фикир .

Эки метрика бири-бирини денъиштирмейлер. Юксек текрарлав ерлештирюв догърулыгъы юксек мутлакъ ерлештирюв догърулыгъыны кефалет этмей.

4. Девир вакъты / Иш сурьаты .

Бу параметр донатманынъ назарий истисал къуветини акс эте ве махсулатнынъ характеристикаларында энъ идеаллаштырылгъан индексни ифаде эте. Истесалджылар тарафындан нешир этильген номиналь девир вакъты ве максималь сурьат къыскъа ёл месафелери, енгиль файдалы юклер ве оптимальлештирильген параметрлернен фаркълангъан стандарт иш шараитлеринде эсаплана, олар акъикъий-дюнья истисал муитлерине келишип оламайлар.

Акъикъий девир вакътына файдалы юкнинъ агъырлыгъы, ёл месафеси, ара ёл нокъталары ве процесснинъ къалув вакъты (дакъалув, кьайнакь, догъру догърултув буферлештирюв ичюн) тесир эте. Акъикъий истисал махсулаты, адет узьре, номиналь къыйметтен эксик ола. Озьек истисал сценарийлери ичюн ольчев тест малюматлары я да импульс нетиджелери укюм сюре.

5. Сербестлик дереджелери (СДД) / Косьтергичлернинъ сайысы .

О, робот къолундаки мустакъиль арекетли бугъумларнынъ сайысына аиттир, бу исе сонъки эффекторнынъ иш турушынынъ эгильме джерьяныны бельгилей:

1. 4-кошели роботлар (SCARA роботлары, паллетлештирюв роботларынынъ чокъусы): Юксек сурьат ве къаттылыкъ, сонъки эффекторлар тек вертикаль арекетлер япмагъа къабилиетли. Планар джыйма-ве-ерлештирюв, паллетлештирюв ве адий джыйыштырув вазифелери ичюн идеальдир.

2. кошели робот къоллары: эр бир кошеде ерлештирильген турушлар, бу исе заготовкаларнен эгильген ерлештирювни теминлей. Шекильнинъ тертипсиз заготовкаларыны кьайнакьлав, муреккеп джыйыштырув ве машинанен юклемек/бошатмакъ ичюн келише.

3. 7-кошели артыкъча робот къоллары: Компакт иш станцияларында биле тургъун сонъки-эффектор турушларыны сакълап, донатма маниаларындан къачынмагъа къабилиетли, муреккеп ер сынъырлы иш шараитлери ичюн келише.

Сайлав принципи .: Осьлерни керчек талапкъа коре конфигурация этинъиз. Юксек-спецификациялы чокъ-кошели моделлер керексиз масрафлардан къачынмакъ ичюн адий планар къулланмалар ичюн керексиздир.

Технический характеристика листлери тек керчек истисал джерьянларынен уйгъунлаштырылгъанда маналы ола. ±0,05 мм текрарланув, кьайнакьлав ичюн энъ муим метрика, 400 тонналыкъ штамплав сызыкълары ичюн ич бир эмиетке малик дегиль, мында арекет вакъты ве полнынъ излери огде тура.

1. Пайвандлав: файдалы юк ерине пайвандлав ёлу эсасында роботларны сечип алынъыз .

Яйлы кьайнакь ёлны догъру излемеге пек таяна. Пайлаштырма тикишлери чокъ вакъыт эгри, тик я да ичине терен ерлешкен фиксаторлар ола. Пайвандлав мешъали токътав месафесини ве ёл кошесини бир тюрлю тутмакъ керек, чюнки ириген пайвандлав бассейни кичик сапмаларгъа пек сезимлидир. Мешъаль ве оларнынъ кабельлери тек бир къач килограмм агъырлыкъта, шунынъ ичюн файдалы юк энъ муим шей дегиль. Эсас талапларгъа юксек девамлы ёл догърулыгъы, индже ве чевик билек, ишнинъ кенъ ерлешмеси кире. Тевсие этильген чезим – 6-кошели, 6–20 кг файдалы юклю, тикиш излемек я да яйы ярдымынен сезюв системаларынен ве тегиз арекет интерполяциясыны теминлеген контроллернен донатылгъан эгильмели роботтыр.

2. Боялав ве япыштырув дагъытув: ягъ ягълав сурьатындан зияде бир тюрлю къапламаны огге къоймакъ

Роботларны бояламакъ ичюн эки фарз стандарт къулланыла: толу патлавгъа къаршы -къурулыш ве къапламанынъ девамлы къалынлыгъы. Боя будкаларында янгъынгъа къаршы иритиджи думан бар, бу исе стандарт робот къолларыны агъыр янгъын хавфына чевире. Пульверизатор даима месафе, коше ве ёл сурьатыны сакъламакъ керек; уйгъунсыз арекет саркъма, яланджы ерчиклер ве порткъакъ къабугъынынъ докъумасы киби умумий къусурларгъа кетире. Бойлу боя ве ава шлангларыны боя ве ава шлангларыны ички ёлнен бошлагъан -къол билеклери бош, бойлеликнен, бору ягъмур ягъдырув ресимине къарышмасын. Енъиль, узун-патлавгъа къаршы-къаршылыкълы 6 кошели роботлар идеальдир, олар зияде ягъмурдан толу IP къорчалавгъа маликлер ве агъыр файдалы юкнен чалышмакътан зияде тургъун траекториялар ичюн оптималлаштырылгъанлар.

3. Паллетизация ве депаллетизация: роботларны файдалы юкке, етмекке ве девир вакътына коре сечип алынъыз

Паллетлештирмек ичюн юксек догърулыкъ керекмей. Модельни сечип алмакъ учь факторгъа багълы: файдалы юк, иш радиусы ве девирнинъ сурьаты. Стандарт картонларнынъ агъырлыгъы 15–50 кг, роботлар исе поддонларнынъ бутюн джыйылгъан ерини къапламакъ кереклер. метр юксекликте джыйылгъан паллет тахминен 3 метр узакълыкъкъа етмек керек, чыкъыш дакъкъасында картонларнен ольчениле. 4-кошели паллетлештирюв роботлары оптимал чалышувны темин этелер. Оларнынъ айрыджа вертикаль билеклери артыкъча осьлерни ёкъ этелер, бутюн двигателнинъ къуветини юк юклемек къабилиетине ве юксек рентабельлик ичюн кениш таркъалувгъа ёллайлар.

Биз келишкенимизни корьмек ичюн, бир муэндиснинъ огюне акъикъий талап къоймакъ керекмиз. Детали ресиминъизни, девир вакътыны ве ульке сынъырлавларыны ёлла- нъыз, биз конфигурация ве еткизюв вакъты - [ 1 ] иле къайтып келеджемиз.Котировканы истемек] / [Муэндиснен лаф этинъиз .] я да бизге ватсапта хабер ёлла. Биз ким олгъанымыз акъкъында даа чокъ бизим [ 1 ].22-нджи саифе акъкъында.], ве якъында [ 1 ] алтында къурулгъан.Кейслер .].